主要科研成果

1、 代表性论文

Pengwen Xiong*, Kongfei He, Edmond Q. Wu*, Limin Zhu, Aiguo Song, Peter X. Liu, Human Exploratory Procedures based Hybrid Measurement Fusion for Material Recognition, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021, Early Access. （SCI 1，IF=5.303，TOP）

2、代表性论文

Xiong Pengwen，Zhu Xiaodong，Song Aiguo，Hu Lingyan，Liu P. Xiaoping，Feng Lihang, A Target Grabbing Strategy for Telerobot Based on Improved Stiffness Display Device, IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2017, 4(4)：661-667 (SCI 1区，IF=5.129，TOP)

3、代表性论文

熊鹏文，童小宝，宋爱国，刘小平，基于变分贝叶斯高斯混合噪声的机器人跨模态生成对抗网络，中国科学:信息科学，2021，51(1): 104-121. （中文顶刊）

4、已授权发明专利

熊鹏文，黄鑫，杨振，宋爱国，李建清，刘小平，熊根良，张华，一种双手跟踪式手指康复机器人系统，2019.4.16，中国，ZL201610553123.7

5、已授权发明专利

熊鹏文，周学婷，童小宝，何孔飞，熊昆，宋爱国，李建清，一种能够实时精密测量压力的双头螺栓结构，2020.10.23，中国，ZL2019111054050

在研基金项目简介

1. 国家自然科学基金，

简介：与传统遥操作控制相比，精细化作业下的遥操作控制对末端交互力触觉的感知精度，被操作对象的动态刚度精准识别，系统时延的处理等方面有着苛刻要求。针对目前遥操作机器人的力感知精度及力控制稳定性无法满足精细化作业需求的问题，本项目拟围绕人机交互下遥操作机器人的精细化力感知与力控制技术展开基础理论研究。

2. 国家自然科学基金，交互式机器人的仿人触滑觉感知机理与解析技术研究（

简介：传统的交互式机器人触滑觉感知系统存在前端感知精度和感知范围有限、且难以通过触滑觉反馈提供给操作人员逼真仿人的触滑觉信息的问题。本项目拟围绕交互式机器人的仿人触滑觉感知机理与解析技术展开基础理论研究。针对触觉传感器反馈的初始局部触滑觉信息，提出高斯混合噪声跨模态数据合成和多手指联合表征学习的触滑觉解析方法，补充超出触滑觉传感器检测范围的触滑觉图谱，复现物体全表面连续的仿人触滑觉点云，增强交互式机器人在周围环境中的触滑觉感知泛化能力。

3. 国家自然科学基金，

简介：本项目针对核辐射环境下半自主遥操作机器人在实际应用中的迫切需求，对半自主遥操作下核电机器人的运动分析与运动控制的核心问题展开基础理论研究。首先从核辐射的特殊环境出发，揭示SE(2)空间中核电机器人在不同速度行驶时沿任意路径的运动分布规律，根据SE(2)空间中核电机器人的动态分布，提出一种最优危险函数选择和运动安全指数准则，构建核电机器人的运动控制机制，通过识别核电机器人驱动轮与导臂的反馈电流序列识别和预测核电机器人的爬楼状态，基于爬楼状态预测提出多模式稳定控制方法实现核电机器人的稳定爬楼。