主要科研成果

 [1] Fu, Y., Liu, Y., Hu, L., & Peng, L., Stabilisation of a Flexible Spacecraft Subject to External Disturbance and Uncertainties. Complexity, DOI: 10.1155/2020/2906546, 2020.(第一作者，SCI 3区，IF2.462)

[2] Liu, Y., Fu, Y., He, W., & Hui, Q. Modeling and observer-based vibration control of a flexible spacecraft with external disturbances. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 66(11), 8648-8658, 2018.（第二作者，SCI 1 区，IF7.515）

[3] Liu, Y., Zhang, Q., & Fu, Y. Vibration Suppression of a Flexible Riser by Boundary Iterative Learning Control. IEEE Access, 7, 130262-130269, 2019. （通讯作者，SCI 2 区，IF3.745）

[4] Fu, Y., Liu, Y., & Huang, D. Adaptive boundary control and vibration suppression of a flexible satellite system with input saturation. Transactions of the Institute of Measurement and Control, 41(9), 2666-2677, 2019. （第一作者，SCI 4 区，IF1.649）

[5] Fu, Y., Liu, Y., & Huang, D. Boundary output feedback control of a flexible spacecraft system with input constraint. IET Control Theory & Applications, 12(5), 571-581, 2017. （第一作者，SCI 3 区，IF3.296）    

在研国家基金项目简介

带有非均质截面的受约束双连杆柔性机械臂的自适应自抗扰边界控制研究，主持，国家自然科学基金，62063022

简介：柔性机械臂作为机器人的关键部件，外部干扰及自身姿态运动激起的连续高频大幅度弹性振动会降低柔性机械臂的运行精度甚至减少使用寿命，为满足机械臂的高精度、高效率及长寿命的高性能要求，开展柔性机械臂轨迹跟踪及振动控制研究具有重要的理论价值和实际的工程意义。本项目基于机器人产业“十三五”发展规划的要求，以实际工程中常见的带有非均质截面的受约束双连杆柔性机械臂为研究对象。首先，拟建立能够精确反应双连杆柔性机械臂动力学特性的刚柔耦合的非线性分布参数模型；其后，基于原始动力学模型，拟设计自适应自抗扰边界控制算法，同时实现轨迹跟踪及振动抑制，并处理输入输出约束对系统的影响及补偿系统的不确定性；最后，拟分析闭环系统的适定性及稳定性并开展实验研究，验证控制方案的合理性、稳定性及有效性。本项目的成功实施将进一步提升我国柔性机械臂的核心控制算法的设计能力，并为研发国产高性能控制器提供理论基础及技术支持。